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   通常采用的比例-積分(PI)反饋控制，是通過調節相應的比例系數和積分系數等參數，獲取最優的控制性能。通用PI控制計算式為：

  其中：Kp為比例系數，Ki為積分系數，u(t)是輸出控制量。在單片機中要實現PI控制算法，還需要將PI控制參數離散化。PWM脈寬調制的電機，在轉速控制過程中，采用了比例-積分控制方法后，可以使系統在擾動的作用下，通過比例和積分的算法調節作用使電動機的轉速達到靜態無差。但實際使用時，常規PI控制算法的Ki和Kp參數會在標定調試后固定。使用Kp參數固定的PI控制算法，電機的運行平穩度仍不完美：運行中遇到外部短促干擾會出現抖動，尤其在啟動和停止階段等易出現干擾的情況下未設置Kp參數調節功能時，電機運行很容易出現抖動。

因此，需要設計一種可調節PI控制算法參數的汽車電動尾門電機控制裝置及方法。

   汽車尾門電機屬于小功率微型減速電機，主要結構由驅動電機、齒輪箱（減速器）組裝而成的齒輪減速機；為了更好的滿足市場需求，通常采用定制尾門電機技術參數開發服務，例如驅動電機的結構類型，輸出轉速、功率、電壓、直徑等技術參數，齒輪箱的傳動減速比、輸出扭矩、回轉精度、傳動噪音、使用壽命等技術參數是定制開發而成的；深圳市兆威機電股份有限公司福源分公司股份有限公司一直專注于研發、設計、制造汽車驅動器電機齒輪箱服務，提供定制開發服務。

    本發明提供了一種汽車尾門電機控制裝置及方法，所述汽車電動尾門電機控制裝置包括控制器、驅動模塊、測量單元和電機，其中：所述電機轉動帶動所述汽車電動尾門進行升降運動；所述測量單元測量所述電機實際轉速，并將所述電機實際轉速提供給所述控制器；所述控制器根據比例?積分算法計算所述驅動模塊的占空比；所述控制器根據電機實際轉速和電機目標轉速之間的差值的大小來設置所述比例?積分算法中的比例系數的值；所述驅動模塊根據所述占空比驅動所述電機轉動。本發明對PI算法進行優化，使得電機運行的平穩度提高。